简介
最近重新看 Lego LOAM 的源码但是在 WSLg 下的 Ubuntu 20.04 (ROS Noetic)遇到一些问题,这里作为记录方便以后参考。修改之后的源码见:lego-loam-w-comments。
我的编译平台环境以及相关的包版本为:
- Ubuntu 20.04,ROS Noetic,在 WSLg 运行
- PCL 1.10
- Eigen 3.3.7-2
- opencv 4.2.0
- gtsam 4.0.0-alpha2
错误以及解决方法
fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory
Ubuntu20.04 默认安装 opencv 4.2.0,opencv4 对头文件名作出了一点修改,因此需要对 Lego LOAM 中 include opencv 头文件的部分做出修改,将 Utility.h 中的 #include <opencv/cv.h>
改成 #include <opencv2/opencv.hpp>
/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above
字面意思,PCL 1.10 要求使用 c++14 及以上版本,将 LEGO LOAM 中的 CMakeLists.txt 中的编译选项 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3")
改为 -std=c++14
即可
error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’
这个错误是因为 Lego LOAM 中原作者建议使用的 gtsam 版本为 4.0.0-alpha2,gtsam 是自带了一个 eigen 库的,而这个版本的 gtsam 中使用的是较低版本的 Eigen,还没有 Eigen::Index
这个定义。比较简单的做法是将 PCL 中用到的 Eigen::Index
改为 int
即可。不过使用 gtsam 中低版本的 Eigen 可能也会在别的库造成问题,所以建议的做法是不适用 gtsam 带的第三方库,具体方法为按照作者的方法编译 gtsam 时在 cmake 阶段设置使用系统自带的 Eigen,此外 gtsam 编译时会默认进行 SSE 加速,而如 PCL 等其他库大多数情况不会打开,因此如果一起使用的话会造成节点崩溃,因此一般将其关闭,如下所示:
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
sudo make install
除此之外,用新版本的 gtsam 也可以解决这个问题。
Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]
rviz 中出现上述错误提示,因为 tf2 开始已经不会在 frame_id 前面加 /
,所以只需要将代码中所有涉及 frame_id 的部分将 /
去掉即可。
error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so: cannot open shared object file
在安装完 gtsam 之后,可能需要运行一次 sudo ldconfig
来更新链接设置